Карданы неравных угловых скоростей подразделяются на жесткие и упругие. На автомобилях преимущественное распространение получили жесткие карданы, которые состоят из двух вилок, закрепленных на валах, и крестовины, соединяющей их. При передаче вращения через кардан постоянный угол наклона между карданным валом и ведущим валом обеспечивается вследствие наклона ведомой вилки на крестовине, а при повороте кардана на 1,57 рад — из-за наклона крестовины к ведущей вилке.
При промежуточных углах поворота кардана наклонены и вилка и крестовина. В автомобилях повышенной проходимости, где управляемые колеса одновременно являются ведущими, осуществить привод к ним возможно карданом равных угловых скоростей шарикового или кулачкового типа. В отличие от жестких упругие карданы обладают малой пространственной приспособляемостью, допуская углы перекоса 0,017- 0,034 рад.